Вроде вы и нормально изложили свою проблему, но, чувствуется, что не все описали. Заочно, по иннету, трудно помочь. Предполагаю, что есть немало проблем психологического плана.
Хочу дать такие рекомендации:
1. Жениться – уже пора – при спокойной семейной жизни эти проблемы уйдут
2. – обратиться к сексопатологу – не к урологу – именно сексопатологу, или психотерапевту, который занимается подобными вопросами, лучше в хорошую клинику.